随着我国经济实力的快速发展，由于人们对于纺织品的需求在不断上升，劳动力紧缺和劳动力成本的提升不断冲击着相关企业的发展，所以企业急需进行自动化，智能化转型。近年来，人们对于穿衣的需求不再仅仅是御寒避暑、适应外界季节气候的变化，而是为了装饰自身来彰显个性。因此，衣饰上形形色色的绣花装饰起到了重要的装饰作用，现阶段大量的绣花服饰主要是来自电子提花机自动加工形成，所以对于电子提花机中起到绣花作用的组件的需求也在日渐递增。

某企业主要生产电子提花机中起到绣花作用的某关键组件^[2]，一直以来，基本上都是人工进行装配此组件，为了解放劳动力提高生产效率，该企业近期选择了通过智能制造来实现零件的自动化装配目的^[1]。目前该企业对于提花机组件零件的上料采用的是振动盘上料，该方法虽然速度很快，但是特殊情况下，零件会出现多种复杂情况，导致后续装配步骤会出现问题，导致拉低整个提花机组件装配效率，因此本文选择通过机器视觉来解决上料出现的问题，从而实现低成本完成整个智能制造过程。

在现有的研究中，RoScript选择使用能够针对移动设备进行GUI测试的2D机器人来实现非侵入式自动化测试。AXIZ是以一般的微型机器人为基础，实现触屏装置的自动化测试。但这些方法都要求器材处于水平面，测试空间立体器材不能在复杂环境下使用。确定3D空间中待点击目标的位置，以解决复杂情况下立体空间设备的测试。现有的方法更多的是采用双眼视觉定位的原则来进行鉴定。

1 双目视觉系统及其标定

1.1双目视觉的视差与深度

双目视觉就像人的一双眼睛，对同一目标会形成视差，因而能够清晰地感知三维的世界。所以，在计算机中，一般采用双目视觉法来确定识别目标的目的，其中双目视觉就是通过使用两个相机获取图片的信息，然后计算出视觉差，从而使得计算机能够感知到三维世界。